En el otoño de 1990, un grupo de estudiantes de la Escuela Técnica Superior de Ingenieros Industriales de Madrid, decide constituir un grupo de Cooperación para el Desarrollo. Su motivación inicial fue poner los conocimientos adquiridos durante la carrera al servicio de los países más necesitados. En su búsqueda de referencias pronto supieron de la existencia de la organización francesa de Ingeniería Sin Fronteras. Ingeniería Sin Fronteras queda inscrita como asociación de ámbito nacional en el Ministerio de Interior.

La historia de Ingeniería Sin Fronteras discurre paralelamente en otro lugar de España, concretamente en Zaragoza. Ahí, un grupo de estudiantes que tuvo conocimiento de la existencia de Ingeniería Sin Fronteras en Francia a través de un intercambio del programa Erasmus, decide importar la organización a nuestro país. El grupo de Zaragoza quedaría inscrito con el nombre de Ingeniería Sin Fronteras Aragón con carácter de asociación regional. Esta sería también la personalidad jurídica adoptada por otra región española, Asturias, y su nombre: Ingeniería Sin Fronteras Asturias.

De esta forma, a principios de 1991 se presentan de forma casi simultánea las primeras tres asociaciones de ISF en España (Asturias, Aragón y Madrid). Con un proyecto de colaboración con la Universidad Centroamericana de El Salvador (UCA) comienza el trabajo de ISF al que poco a poco se le van sumando nuevas iniciativas, tanto de proyectos de desarrollo como de colaboración con diversos organismos y ONG. Junto a ello se comienza con la realización de seminarios y la publicación de boletines. Durante el año 1992, con el fin de coordinar su desarrollo se realizan contactos entre las asociaciones ya creadas, que serán el germen de la futura Federación. Al mismo tiempo, en Barcelona y Valencia aparecen grupos con interés en crear nuevas asociaciones. Se realizan asambleas a nivel estatal.

El siguiente año, ISF sigue extendiéndose por todo el territorio español y continúa el proceso de acercamiento entre las distintas ciudades que, en Febrero de 1994, culminará con la creación de la Federación Española de Ingeniería Sin Fronteras. Asisten representantes de Aragón, Asturias, Bilbao, Cataluña, Galicia, Granada, Madrid, Málaga, Valencia y Valladolid.

ISF continúa su desarrollo fortaleciendo sus relaciones y extendiendo sus áreas de implantación y colaboración. La Federación Española de Ingeniería Sin Fronteras ingresó en 1997 en la Coordinadora de ONGD de España.